Początków tenisa ziemnego historycy doszukali się w starożytnym Egipci. O tym, że już w tamtych czasach popularna była gra polegająca na odbijaniu piłki dłonią, bądź innym przyrządem, mogą świadczyć rysunki umieszczone na murach starożytnych świątyń datowane na 1500 rok przed naszą erą.

Do centralnej Europy gra trafiła w średniowieczu wraz z najazdami Saracenów, gdzie w kolejnych latach grą zainteresowali się głównie duchowni, a z czasem gra trafiła na średniowieczne dwory w całej zachodniej Europie.

Jako, że piłki początkowo były twarde, co prowadziło do częstych kontuzji u zawodników, zaczęto używać skórzanych rękawic, a następnie piłkę odbijano za pomocą drewnianych pacek, które stały się pierwszymi rakietami tenisowymi. Z czasem owe rakiety zaczęto wypełniać pergaminem. Sama piłka początkowo była drewniana, ale szybko odkryto, że lepszym pomysłem jest użycie piłki pokrytej skórą lub płótnem, a wypełnionej kolejno piórami, sierścią, piaskiem, wapnem, kawałkami ubrań i wełną.

Sport ten najpopularniejszy był we Francji w XIII w. wtedy było już ponad 1800 kortów, przeznaczonych do użytku.

Podczas meczy początkowo każdy punkt liczono oddzielnie, bez żadnych podziałów na gemy oraz sety. Jako, że czasami zawodnicy grali po kilkanaście godzin, wyniki na koniec rozgrywki zaczęły być astronomiczne. Dlatego też później wprowadzono zasadę liczenia podobną do obecnej.

Z upływem lat gra rozwijała się coraz bardziej. Korty zaczęto budować również na innym podłożu niż beton, np. na trawie co zwiększyło koszty utrzymania takiego kortu. Wraz ze wzrostem kosztów utrzymania, gra stała się sportem przeznaczonym dla wybranych i arystokratów. Obecnie tenis jest jednym z droższych sportów, co pozostało ze wcześniejszych lat, jednak każdy ma prawo do jego uprawiania.

W pewnym momencie tenis został uznany za sport godny rywalizacji i odbyły się pierwsze zawody. Jednym z najpoważniejszych szlemów (nazwa poważnych turniejów tenisowych)  stał się turniej na Wimbledonie, który po raz pierwszy odbył się w 1877 roku. Wtedy też wystąpiło 12 dżentelmenów ubranych w biel – kolor, który stał się kolorem typowym dla tego sportu.